MuJoCo

MuJoCo ist eine kostenlose und quelloffene Physik-Engine, die Forschung und Entwicklung in Robotik, Biomechanik, Grafik und Animation, Maschinenlernen und anderen Bereichen ermöglicht, die schnelle und genaue Simulation erfordern.

Hauptmerkmale

• Simulation in generalisierten Koordinaten, um Joint-Verletzungen zu vermeiden
• Inverse Dynamics, die auch in Anwesenheit von Kontakten definiert sind
• Einheitliche kontinuierliche Formulierung von Zwangsbedingungen über konvexe Optimierung
• Zwangsbedingungen umfassen weiche Kontakte, Grenzen, Trockenreibung, Gleichheitszwänge
• Simulation von Partikelsystemen, Stoffen, Seilen und weichen Objekten
• Aktuatoren, einschließlich Motoren, Zylindern, Muskeln, Sehnen und Schieber-Kurbeln
• Wahl zwischen Newton-, Conjugate-Gradient- oder Projected-Gauss-Seidel-Lösern
• Wahl zwischen pyramidalen oder elliptischen Reibungskonen, dichten oder sparsen Jacobimatrizen
• Wahl zwischen Euler- oder Runge-Kutta- numerischen Integratoren
• Multi-Threaded Sampling und finite-Differenz-Approximationen
• Intuitive XML-Modell-Format (MJCF) und eingebauter Modell-Compiler
• Cross-Plattform-GUI mit interaktiver 3D-Visualisierung in OpenGL
• Laufzeitmodul in ANSI C und handoptimiert für Leistung

Python-Bindings

MuJoCo bietet Python-Bindings, die es ermöglichen, MuJoCo von Python 3 aus zu verwenden. Die Python-Bindings sind in einem separaten Repository namens mujoco-py verfügbar.

Installation

Um MuJoCo zu installieren, müssen Sie zunächst die MuJoCo-Binärdateien herunterladen und extrahieren. Anschließend können Sie mujoco-py installieren, indem Sie den folgenden Befehl ausführen:

pip3 install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'

Dokumentation

Die MuJoCo-Dokumentation ist auf mujoco.readthedocs.io verfügbar. Dort finden Sie Anleitungen, Tutorials und Referenzdokumentation für MuJoCo.

Unity-Plug-in

MuJoCo bietet auch ein Plug-in für die Unity-Game-Engine an. Dieses Plug-in ermöglicht es, MuJoCo-Simulationen in Unity-Projekten zu integrieren.

Lizenz

MuJoCo ist unter der Apache-2.0-Lizenz verfügbar.